自從開賽後也過了一半了，我還蠻驚訝三分鐘熱度的我可以堅持到這。接下來只差把剩下另一半完成了，在打這段話的同時，程式也馬不停蹄的在訓練呢！希望一切順利～在這15天我也感覺到每一天都很充實，接下來剩下來的15天我敢說一定會是更大的挑戰。希望各位可以跟我一起度過剩下的15天喔。那經過了昨天的洗禮後，各位應該也更瞭解該如何創造自己的模型了，那今天會設計兩個物件，我會先介紹接下來整個強化學習設計的思路，再將此思路中會使用到的物件給實現出來。

正如我第一天提到的(感覺好遙遠)，我打算建立一個可以讓機器人前進、轉彎的模型，其中為了方便視覺化會建立起一個目標點，接下來會建立起一道圍牆，基本上就是這兩個物件了，怕太多物件會影響執行速度。那就先來建立這兩個物件吧。

強化學習環境物件

以下是我這次專案的設計，目標點(target)會隨機刷新，而目標上會有一束雷射偵測R2D2是否有成功走到那邊去。另外如果跑太遠到圍牆那邊就算任務失敗。

目標點

目標點是一個圓，但因為預設中沒有圓，只能使用圓柱<cylinder>，然後也因為這個純粹是方便觀察用的，所以也不會設定碰撞，並且質量設定為0，不然他會穿過地板掉到下面去。

<robot name="target">
    <link name="baseLink">
        <contact>
          <lateral_friction value="1.0"/>
        </contact>
        <inertial>
          <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
           <mass value="0.0"/>
           <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/>
        </inertial>
        <visual>
          <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
          <geometry>
           <cylinder radius="0.1" length="0.05"/>
          </geometry>
           <material name="yellow">
            <color rgba="1 1 .1 1"/>
          </material>
        </visual>
    </link>
</robot>

可以看到結果如下，一個小小的圓形。

圍牆

很簡單，就是四片長方體組合而成的圍牆。不過有個大致的設計方向，通常我會習慣畫個設計圖，這樣在設定相對位置等會比較輕鬆。

<robot name="wall">
    <link name="front">
        <contact>
            <lateral_friction value="1.0"/>
        </contact>
        <inertial>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="5 0 0"/>
            <mass value="1000.0"/>
            <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/>
        </inertial>
        <visual>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="5 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="0.1 10 1"/>
            </geometry>
            <material name="brown">
                <color rgba="0.82 0.54 0.39 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="5 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="0.1 10 1"/>
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <link name="back">
        <contact>
            <lateral_friction value="1.0"/>
        </contact>
        <inertial>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="-5 0 0"/>
            <mass value="1000.0"/>
            <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/>
        </inertial>
        <visual>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="-5 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="0.1 10 1"/>
            </geometry>
            <material name="brown">
                <color rgba="0.82 0.54 0.39 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="-5 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="0.1 10 1"/>
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <link name="left">
        <contact>
            <lateral_friction value="1.0"/>
        </contact>
        <inertial>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 5 0"/>
            <mass value="1000.0"/>
            <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/>
        </inertial>
        <visual>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 5 0"/>
            <geometry>
                <box size="10 0.1 1"/>
            </geometry>
            <material name="brown">
                <color rgba="0.82 0.54 0.39 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 5 0"/>
            <geometry>
                <box size="10 0.1 1"/>
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <link name="right">
        <contact>
            <lateral_friction value="1.0"/>
        </contact>
        <inertial>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -5 0"/>
            <mass value="1000.0"/>
            <inertia ixx="0" ixy="0" ixz="0" iyy="0" iyz="0" izz="0"/>
        </inertial>
        <visual>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -5 0"/>
            <geometry>
                <box size="10 0.1 1"/>
            </geometry>
            <material name="brown">
                <color rgba="0.82 0.54 0.39 1"/>
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 -5 0"/>
            <geometry>
                <box size="10 0.1 1"/>
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    
    <joint name="j1" type="fixed">
        <parent link="front"/>
        <child link="left"/>
    </joint>
    <joint name="j2" type="fixed">
        <parent link="left"/>
        <child link="back"/>
    </joint>
    <joint name="j3" type="fixed">
        <parent link="back"/>
        <child link="right"/>
    </joint>
</robot>

可以看到一個10格寬的大圍牆，這樣應該有很多空間可以使用。

基本上簡單的幾何圖形組合成的物件我都會直接用寫的把它寫出來，如果是複雜一點的話通常就用blender或者solidworks畫出3D圖形來，再轉檔案成urdf，或者自己寫然後用前一天介紹的mesh匯入3D圖形。不過要注意pybullet中一個格子是1公尺，所以比例尺要處理一下，或者在寫urdf的時候注意縮放。有一些函式庫(例如object2urdf，連結會在下面)也可以幫助你將.stl或者.obj轉換成urdf，各位有興趣可以再去底下這個網站看看~

結語

今天實際操作了一次製作urdf的過程，也有一些示例，雖然內容偏少orz，在寫這個檔案的時候我真的覺得蠻有趣的，寫的過程像在設計一個簡單的網頁，但出來的成果卻截然不同，寫了幾次都還是感覺很新奇。題外話從開始認真學程式設計也快兩年了，最近也想學javascript，希望到時候不會爆肝，我還想活久一點，寫多一點小東西出來玩玩啊。

參考資料、網址

https://pypi.org/project/object2urdf/